制振制御とか
今日は、ソフトウェア系の講義。ロボコンの内容が、『水を容器に入れて、水をこぼさない』と言う事で、昨日の理論の続きでした。
講義の内容は、マトラブ使って最初はPID制御をやって、後半にpreshapingをやった。このpreshapingで実際に水の入った容器を搬送しても、水面が揺れないから、コレ感動！！！
実際に値を計算して、加速・減速をすると、アラ不思議！
でも、実際にロボットにこのプログラムが使えるかは不明。。。もっと、広い競技フィールドとかライントレースでももっと広い場所なら有効かもしれないけどさ。。。まぁ、制御系よくわかんないけど、モチベーションがグっとUPしましたとさ。
合格発表
だったみたいですね。合格した人はおめでとうございます。残念な結果になってしまった人は、多分まだ試験があったりすると思うので、がんばってください。
